АЛГОРИТМ ОПТИМИЗАЦИИ РОБОТИЗИРОВАННОГО ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА ДЛЯ ЛАЗЕРНОЙ РЕЗКИ
##plugins.themes.bootstrap3.article.sidebar##
##plugins.themes.bootstrap3.article.main##
Аннотация
Предложен алгоритм оптимизации роботизированного технологического комплекса для лазерной резки, при этом накладываются ограничения на углы в сочленениях робота и ограничения, учитывающие ориентацию режущего технологического инструмента. Разработанный алгоритм позволяет также минимизировать объем движений робота при формировании траектории движения лазера. Об эффективности предложенного подхода свидетельствуют результаты тестирования в среде компьютерного моделирования роботизированных комплексов на примере робота-манипулятора FANUC M-710iC/50 с 6 степенями свободы.
##plugins.themes.bootstrap3.article.details##
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная.
Библиографические ссылки
Ershova I. V., Podolyak O. O., Danilov A. V. (2018). Faktory effektivnosti vnedreniya robototekhnicheskikh kompleksov na rossiiskikh predpriyatiyakh [The factors of the effectiveness of introducing robotic complex at Russian enterprises]. Izvestiya UGGU, 2(50), 130–134. DOI: 10.21440/2307-2091-2018-2-130-134. (In Russ., abstr. in Engl.).
Krut'ko P. D., Naumenko M. G. (2004). Algoritmy adaptivnogo upravleniya dvizheniem golonomnykh mekhanicheskikh sistem. Problemy mashinostroeniya i nadezhnosti mashin, (6), 76–86. https://naukarus.com/algoritmy-adaptivnogo-upravleniya-dvizheniem-golonomnyh-mehanicheskih-sistem. (In Russ.).
Krut'ko, P. D., Kuz'min, D. V. (2004). Upravlenie dvizheniem manipulyatora pri vypolnenii pogruzochnykh operatsii. Problemy mashinostroeniya i nadezhnosti mashin, (3), 91–97. https://www.studmed.ru/statya-krutko-pd-kuzmin-dvupravlenie-dvizheniem-manipulyatora-pri-vypolnenii-pogruzochnyh-operaciy_41cc6b60cf3.html. (In Russ.)
Pashkevich, A. P., Dolgui, A. B., Chumakov, O. A. (2004). Multiobjective optimization of robot motion for laser cutting applications. International J. of Computer Integrated Manufacturing, 17(2), 171–183. DOI: 10.1080/0951192031000078202.
Dolgui, А., Pashkevich, A. (2009). Manipulator motion planning for high speed robotic laser cutting. International J. of Production Research, 47(20), 5691–5715. DOI: 10.1080/00207540802070967.
Moharana, B., Gupta, R., Kushawaha, B. (2014). Optimization and Design of a Laser-Cutting Machine using Delta Robot. International J. of Engineering Trends and Technology, 10(4), 176–179. DOI: 10.14445/22315381/IJETT-V10P233.
Tsybul'kin, G. A. (2007). Avtomatizatsiya protsedur obucheniya robotov semeistva «PUMA». Avtomat. svarka, (6), 49–50. http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/99420. (In Russ., abstr. in Engl.).
Dolgui, А., Pashkevich, A. (2008). Manufacturing process planning for laser cutting robotic systems. Proc. of the 17th World Congress The International Federation of Automatic Control, Vol. 41, Iss. 2 (14822–14827). DOI: 10.3182/20080706-5-KR-1001.02509.
Kozhevnikov, M. M., Chumakov, O. A., Ilyushin, I. E., Yurkina, A. A. (2021). Metodika optimizatsii polozheniya robotamanipulyatora v tekhnologicheskom protsesse lazernoi rezki [Method of optimization of the robot-manipulator position in the technological process of laser cutting]. Doklady BGUIR, 19(3), 49–57. https://doklady.bsuir.by/jour/article/view/3077?locale=ru_RU. (In Russ., abstr. in Engl.).
Pashkevich, A., Kazheunikau, M., Ruano, A. E. (2006). Neural network approach to collision free path planning for robotic manipulators. International J. of Systems Science, 37(8), 555–564. DOI: 10.1080/00207720600783884.
Kozhevnikov, M. M., Pashkevich, A. P., Chumakov, O. A. (2010). Planirovanie traektorii promyshlennykh robotov na osnove neironnykh setei [Trajectory planning for industrial robotic manipulators using neural network]. Doklady BGUIR, 4(50), 55–62. https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/34989. (In Russ.).
Kozhevnikov, M. M., Gospod, A. V. (2012). Planirovanie traektorii promyshlennykh robotov na osnove neironnykh setei [Trajectory planning of industrial robots using neural network]. Issledovaniya naukograda, 1(1), 37–41. https://cyberleninka.ru/article/n/planirovanie-traektoriy-promyshlennyh-robotov-na-osnove-neyronnyh-setey. (In Russ., abstr. in Engl.).
Ilyushin, I. E., Kozhevnikov, M. M. (2016). Algoritmy upravleniya svarochnymi robotami-manipulyatorami na osnove statisticheskoi modeli konfiguratsionnogo prostranstva [Algorithms for control of welding robotic-manipulators based on a statistical model of a configuration space]. Vestnik Polotskogo gosudarstvennogo universiteta. Seriya C, Fundamental'nye nauki [Herald of Polotsk State University. Series С. Fundamental sciences], (12), 22–29. https://elib.psu.by/handle/123456789/18980?locale=ru. (In Russ., abstr. in Engl.).