АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ СВАРОЧНЫМИ РОБОТАМИ-МАНИПУЛЯТОРАМИ НА ОСНОВЕ СТАТИСТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ КОНФИГУРАЦИОННОГО ПРОСТРАНСТВА

##plugins.themes.bootstrap3.article.sidebar##

Просмотров аннотации: 48
Загрузок PDF: 24
pdf (rus)
Опубликован: сен 30, 2016
Ключевые слова:
robotic-manipulators, algorithms for control, configuration space роботы-манипуляторы, алгоритмы управления, конфигурационное пространство
Выпуск
№ 12 (2016)
Раздел
Информационные технологиии

##plugins.themes.bootstrap3.article.main##

И. Э. ИЛЮШИН
Могилевский государственный университет продовольствия
М. М. КОЖЕВНИКОВ
Могилевский государственный университет продовольствия

Аннотация

Предложены новые эффективные алгоритмы управления сварочными роботами-манипуляторами на основе статистической модели конфигурационного пространства. Предложенные алгоритмы, в отличие от известных, позволяют эффективно учесть ограничения на ориентацию технологического инструмента, сложную форму элементов роботизированного комплекса, а также ограничения, накладываемые на угловые скорости движения звеньев манипулятора. Эффективность разработанных алгоритмов подтверждается результатами тестирования в экспериментальной среде моделирования роботов.

##plugins.themes.bootstrap3.article.details##

Как цитировать
ИЛЮШИН, И. Э., & КОЖЕВНИКОВ, М. М. (2016). АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ СВАРОЧНЫМИ РОБОТАМИ-МАНИПУЛЯТОРАМИ НА ОСНОВЕ СТАТИСТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ КОНФИГУРАЦИОННОГО ПРОСТРАНСТВА. Вестник Полоцкого государственного университета. Серия С. Фундаментальные науки, (12), 22-29. извлечено от https://journals.psu.by/fundamental/article/view/4212
Лицензия Creative Commons

Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная.

Биография автора

М. М. КОЖЕВНИКОВ, Могилевский государственный университет продовольствия

кан. техн. наук, доц.

Библиографические ссылки

Климов, А. С. Роботизированные технологические комплексы и технологические линии в сварке : учебное пособие / А. С. Климов, Н. Е. Машнин. – 2-е изд., испр. и доп. – СПб. : Лань, 2011. – 240 с.

Зенкевич, С. Л. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами : учеб. для вузов / С. Л. Зенкевич, А. С. Ющенко. – М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. – 400 с.

Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms and Implementations / H. Choset [et al.]. − Boston : MIT Press, 2005. − 680 p.

LaValle, S. M. Planning Algorithms / S. M. LaValle. − Cambridge : Cambridge University Press, 2006. − 1023 p.

Lahijanian, M. A. Sampling-Based Strategy Planner for Nondeterministic Hybrid Systems / M. A. Lahijanian, L. E. Kavraki, M. Y. Vardi // International Conference on Robotics and Automation. – Hong Kong, China, 2014. – P. 3005–3012.

Iterative Temporal Motion Planning for Hybrid Systems in Partially Unknown Environments / M. R. Maly [et al.] // ACM International Conference on Hybrid Systems: Computation and Control (HSCC). – Philadelphia, PA, USA, ACM, 2013. – P. 353–362.

Sucan, I. A. Accounting for Uncertainty in Simultaneous Task and Motion Planning Using Task Motion Multigraphs / I. A. Sucan, L. E. Kavraki // IEEE International Conference on Robotics and Automation. – St. Paul, 2012. – P. 4822–4828.

Kavraki, L. E. Motion planning / L. E. Kavraki, S. M. LaValle // Springer Handbook of Robotics ; ed.: B. Siciliano and O. Khatib. – Berlin : Springer-Verlag, 2008. – 1628 p.

Geraerts, R. J. A comparative study of probabilistic roadmap planners / R. J. Geraerts, M. H. Overmars // Algorithmic Foundations of Robotics V. – Berlin : Springer-Verlag, 2003. − P. 43–58.

Geraerts, G. J. Reachability-based Analysis for Probabilistic Roadmap Planners / G. J. Geraerts, M. H. Overmars // Journal of Robotics and Autonomous Systems. − 2007. − № 55. − Р. 824–836.

Geraerts, R. J. Sampling and Node Adding in Probabilistic Roadmap Planners / R. J. Geraerts, M. H. Overmars // Journal of Robotics and Autonomous Systems. − 2006. − № 54. − P. 165–173.

LaValle, S. M. On the relationship between classical grid search and probabilistic roadmaps / S. M. LaValle, M. Branicky, S. R. Lindemann // International Journal of Robotic Research. − 2004. − № 23(7/8). - P. 673–692.

Lewis, F. L. Robot Manipulator Control: Theory and Practice / F. L. Lewis, D. M. Dawson, Ch. T. Abdallah. – N.Y. : Mercel Deccer, Inc., 2004. – 607 p.

Robotic Systems – Applications, Control and Programming / A. Dutta [et al.]. – 2012. – 628 p.

Юревич, Е. И. Основы робототехники / Е. И. Юревич. – 2-е изд., перераб. и доп. – СПб. : БВХ-Петербург, 2005. – 416 с.

Комбинированный метод синтеза траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями / М. М. Кожевников [и др.] // Доклады БГУИР. – 2016. – № 1 (95). – С. 12–18.

Планирование траекторий роботов-манипуляторов в технологическом процессе точечной контактной сварки / М. М. Кожевников [и др.] // Вестн. ГГТУ им. П. О. Сухого. – 2016. – № 2 (65). – С. 3–10.