АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ СВАРОЧНЫМИ РОБОТАМИ-МАНИПУЛЯТОРАМИ НА ОСНОВЕ СТАТИСТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ КОНФИГУРАЦИОННОГО ПРОСТРАНСТВА
##plugins.themes.bootstrap3.article.sidebar##
##plugins.themes.bootstrap3.article.main##
Аннотация
Предложены новые эффективные алгоритмы управления сварочными роботами-манипуляторами на основе статистической модели конфигурационного пространства. Предложенные алгоритмы, в отличие от известных, позволяют эффективно учесть ограничения на ориентацию технологического инструмента, сложную форму элементов роботизированного комплекса, а также ограничения, накладываемые на угловые скорости движения звеньев манипулятора. Эффективность разработанных алгоритмов подтверждается результатами тестирования в экспериментальной среде моделирования роботов.
##plugins.themes.bootstrap3.article.details##
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная.
Библиографические ссылки
Климов, А. С. Роботизированные технологические комплексы и технологические линии в сварке : учебное пособие / А. С. Климов, Н. Е. Машнин. – 2-е изд., испр. и доп. – СПб. : Лань, 2011. – 240 с.
Зенкевич, С. Л. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами : учеб. для вузов / С. Л. Зенкевич, А. С. Ющенко. – М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. – 400 с.
Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms and Implementations / H. Choset [et al.]. − Boston : MIT Press, 2005. − 680 p.
LaValle, S. M. Planning Algorithms / S. M. LaValle. − Cambridge : Cambridge University Press, 2006. − 1023 p.
Lahijanian, M. A. Sampling-Based Strategy Planner for Nondeterministic Hybrid Systems / M. A. Lahijanian, L. E. Kavraki, M. Y. Vardi // International Conference on Robotics and Automation. – Hong Kong, China, 2014. – P. 3005–3012.
Iterative Temporal Motion Planning for Hybrid Systems in Partially Unknown Environments / M. R. Maly [et al.] // ACM International Conference on Hybrid Systems: Computation and Control (HSCC). – Philadelphia, PA, USA, ACM, 2013. – P. 353–362.
Sucan, I. A. Accounting for Uncertainty in Simultaneous Task and Motion Planning Using Task Motion Multigraphs / I. A. Sucan, L. E. Kavraki // IEEE International Conference on Robotics and Automation. – St. Paul, 2012. – P. 4822–4828.
Kavraki, L. E. Motion planning / L. E. Kavraki, S. M. LaValle // Springer Handbook of Robotics ; ed.: B. Siciliano and O. Khatib. – Berlin : Springer-Verlag, 2008. – 1628 p.
Geraerts, R. J. A comparative study of probabilistic roadmap planners / R. J. Geraerts, M. H. Overmars // Algorithmic Foundations of Robotics V. – Berlin : Springer-Verlag, 2003. − P. 43–58.
Geraerts, G. J. Reachability-based Analysis for Probabilistic Roadmap Planners / G. J. Geraerts, M. H. Overmars // Journal of Robotics and Autonomous Systems. − 2007. − № 55. − Р. 824–836.
Geraerts, R. J. Sampling and Node Adding in Probabilistic Roadmap Planners / R. J. Geraerts, M. H. Overmars // Journal of Robotics and Autonomous Systems. − 2006. − № 54. − P. 165–173.
LaValle, S. M. On the relationship between classical grid search and probabilistic roadmaps / S. M. LaValle, M. Branicky, S. R. Lindemann // International Journal of Robotic Research. − 2004. − № 23(7/8). - P. 673–692.
Lewis, F. L. Robot Manipulator Control: Theory and Practice / F. L. Lewis, D. M. Dawson, Ch. T. Abdallah. – N.Y. : Mercel Deccer, Inc., 2004. – 607 p.
Robotic Systems – Applications, Control and Programming / A. Dutta [et al.]. – 2012. – 628 p.
Юревич, Е. И. Основы робототехники / Е. И. Юревич. – 2-е изд., перераб. и доп. – СПб. : БВХ-Петербург, 2005. – 416 с.
Комбинированный метод синтеза траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями / М. М. Кожевников [и др.] // Доклады БГУИР. – 2016. – № 1 (95). – С. 12–18.
Планирование траекторий роботов-манипуляторов в технологическом процессе точечной контактной сварки / М. М. Кожевников [и др.] // Вестн. ГГТУ им. П. О. Сухого. – 2016. – № 2 (65). – С. 3–10.