АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ РОБОТА В УСЛОВИЯХ НЕДЕТЕРМИНИРОВАННОЙ ИНФОРМАЦИИ О ВНЕШНЕЙ СРЕДЕ

##plugins.themes.bootstrap3.article.sidebar##

Просмотров аннотации: 1
Загрузок PDF: 0
pdf (rus)
Опубликован: сен 29, 2014
Выпуск
№ 12 (2014)
Раздел
Информационные технологиии

##plugins.themes.bootstrap3.article.main##

А. В. ГОСПОД
Могилевский государственный университет продовольствия

Аннотация

Планирование движения робота в условиях недетерминированной информации о внешней среде часто принимает допущения об известности геометрии препятствия и возможности предсказать траекторию движения экстраполяцией, что в реальности невозможно. Рассматривается алгоритм collision-free perceiver (CFP – бесконтактная воспринимающая), который может обнаружить траектории, свободные от столкновений при известных геометрии или движении. Анализируется, как использовать CFP в режиме реального времени на роботе с n степенями свободы при неизвестных траектории и размерах препятствий, минимизируется количество опасных остановок, когда робот мог бы столкнуться с объектом.

##plugins.themes.bootstrap3.article.details##

Как цитировать
ГОСПОД, А. В. (2014). АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ РОБОТА В УСЛОВИЯХ НЕДЕТЕРМИНИРОВАННОЙ ИНФОРМАЦИИ О ВНЕШНЕЙ СРЕДЕ. Вестник Полоцкого государственного университета. Серия С. Фундаментальные науки, (12), 40-45. извлечено от https://journals.psu.by/fundamental/article/view/8252
Лицензия Creative Commons

Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная.

Библиографические ссылки

Vatcha, R. Perceived CT-space for motion planning in unknown and unpredictable environments / R. Vatcha, Xiao, J. // Intl. Workshop on the Algorithmic Foundations of Robotics, WAFR (December 2008).

Fiorini, P. Motion planning in dynamic environments using velocity obstacles / P. Fiorini, Z. Shiller // Intl. J. of Robotics Research, 760–772 (1998).

Using non-linear velocity obstacles to plan motions in a dynamic environment / F. Large [et al.] // IEEE Intl. Conf. on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV), pp. 734–739 (2002).

Elnagar, A. Motion prediction of moving objects based on autoregressive model / A. Elnagar, K. Gupta // IEEE Trans. on Systems, Man, and Cybernetics (Systems and Humans) 28(6), 803–810 (1998).

Chang, C.C. Environment prediction for a mobile robot in a dynamic environment / C.C. Chang, K.-T. Song // IEEE Trans. on Robotics and Automation 13(6), 862–872 (1997).

Gatmo: a generalized approach to tracking movable objects / G. Gallagher [et al.] // IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2043–2048 (May 2009).

Moving obstacle detection in highly dynamic scenes / A. Ess // IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation, pp. 56–63 (May 2009).

Elnagar, A. An adaptive motion prediction model for trajectory planner systems / A. Elnagar, A. Hussein: // Intl. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2442–2447 (September 2003).

Moving obstacles’motion prediction for autonomous navigation / V. Govea [et al.] // Int. Conf. on Control, Automation, Roboticsand Vision (December 2004).

I-collide: An interactive andexact collision detection system for large-scale environments / Cohen, J.D. [et al.] // Proc. of ACMInteractive 3DGraphics Conf., pp. 189–196 (1995).

Jimґenez, P. 3D collision detection: A survey / P. Jimґenez, F. Thomas, C. Torras // Computers and Graphics 25, 269–285 (2000).

Lin, M.C. Collision detection between geometric models: A survey / M.C. Lin, S. Gottschalk // Proc. of IMA Conf. on Mathematics of Surfaces, pp. 37–56 (1998).

Kushleyev, A. Time-bounded lattice for efficient planning in dynamic environments / A. Kushleyev, M. Likhachev // IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1662–1668 (May 2009).

High-speed autonomous navigation with motion prediction for unknown moving obstacles / V. Govea [et al.] // IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 82–87 (October 2004).

Van den Berg, J.Anytime path planning and replanning in dynamic environments / J. van den Berg, D. Ferguson, J. Kuffner // IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2366–2371 (May 2006).

Vannoy, J. Real-time Adaptive Motion Planning (RAMP) of mobilemanipulatorsin dynamic environments with unforeseen changes / J. Vannoy, J. Xiao // IEEE Trans. on Robotics 24(5),1199–1212 (2008).

Murarka, A. Detecting obstacles and drop-offs usingstereoand motion cues for safe local motion / A. Murarka, M. Sridharan, B. Kuipers // IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots andSystems, pp. 702–708 (2008).

Caraffi, C. Off-road path and obstacle detection using decisionnetworks and stereo vision / C. Caraffi, S. Cattani, P. Grisleri // IEEE Trans. on Intelligent Transportation Systems 8(4), 607–618 (2007).

Bradley, D. Vegetation detection for driving in complexenvironments / D. Bradley, R. Unnikrishnan, J.A. Bagnell // IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation (April 2007).

Bellotto, N. Multisensor-based human detection and tracking for mobile servicerobots / N. Bellotto, H. Hu // IEEE Trans. on Systems, Man, and Cybernetics – Part B 39(1), 167–181 (2009).

Vatcha, R. An efficient algorithm for on-line determination of collision-freeconfiguration-time points directly from sensor data / R. Vatcha, J. Xiao // IEEE Intl. Conf. on Robotics andAutomation (May 2010).

Vatcha, R. Perceiving guaranteed continuously collision-free robot trajectoriesin an unknown and unpredictable environment / R. Vatcha, J. Xiao // IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems (October 2009).

Probabilistic roadmaps for pathplanning in high-dimensional configuration spaces / L. Kavraki [et al.] // IEEE Trans. on Robotics andAutomation, pp. 566–580 (1996).

La Valle, S.M. Planning Algorithms / S.M. La Valle // Cambridge University Press (May 2006).

Evolutionary algorithms + domain knowledge = real-world evolutionary computation / P.P. Bonissone [et al.] // IEEE Trans. Evolutionary Computation 10(3), 256–280 (2006).